12月10日，全球首臺(tái)管片構(gòu)件智能拼裝機(jī)器人順利完成試驗(yàn)驗(yàn)證。這款機(jī)器人將被安裝在中國自主研制的最大直徑達(dá)16.64米的盾構(gòu)機(jī)“江海號(hào)”的拼裝機(jī)前端，專門用于目前世界上最長的公路水下盾構(gòu)隧道——海太長江隧道的管片特殊構(gòu)件拼裝工作。

中鐵十四局集團(tuán)海太長江隧道盾構(gòu)經(jīng)理孟德峰介紹，海太長江隧道的管片外徑達(dá)16米，厚度為0.7米，環(huán)寬為2米。其相鄰管片的接觸面采用了特殊構(gòu)件設(shè)計(jì)方案，旨在提升管片的環(huán)向剛度，減小收斂變形，并增強(qiáng)對(duì)外界環(huán)境變化的抵御能力?！斑@一設(shè)計(jì)對(duì)于在軟土地層、長江大堤及江中深槽段等富水地層中的超大型管片支護(hù)具有重要意義?！泵系路逭f。

每環(huán)管片上設(shè)置了10處特殊連接構(gòu)件組，這些構(gòu)件組的最小單元由聚酰胺材質(zhì)制成，長度為1.55米，截面積約為4.35平方厘米。孟德峰說：“單邊安裝間隙僅為1至2毫米，傳統(tǒng)的管片拼裝設(shè)備無法滿足這種柔性連接構(gòu)件的拼裝需求。因此，研制一款新型拼裝設(shè)備來完成這種超小截面、超小安裝間隙、超長柔性連接構(gòu)件的安裝顯得尤為重要?！?/p>

同時(shí)，受盾構(gòu)機(jī)內(nèi)部空間布局的限制，管片連接構(gòu)件的拼裝工作需要在單邊間隙僅為90毫米的縫隙中進(jìn)行，且人員無法直接觀察構(gòu)件拼裝時(shí)的狀態(tài)。這使得特殊連接構(gòu)件的安裝過程猶如在黑暗環(huán)境中進(jìn)行快速而精確的穿針引線工作，對(duì)新型拼裝設(shè)備的控制精度、靈活性及穩(wěn)定性提出了極高要求。

據(jù)悉，這款拼裝機(jī)器人是由鐵建重工聯(lián)合中鐵十四局集團(tuán)共同研制的。研發(fā)設(shè)計(jì)團(tuán)隊(duì)自主研發(fā)了柔性管片構(gòu)件拼裝機(jī)器人及自動(dòng)拼裝系統(tǒng)?！霸撓到y(tǒng)融合了機(jī)器視覺、運(yùn)動(dòng)控制等先進(jìn)技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)管片構(gòu)件的自動(dòng)運(yùn)輸、位姿自動(dòng)識(shí)別以及自動(dòng)拼裝的全流程智能化作業(yè)?！泵系路逭f。這一創(chuàng)新性設(shè)計(jì)不僅極大地縮短了構(gòu)件的拼裝時(shí)間，還提高了拼裝的精度和效率，滿足了有限空間下的管片構(gòu)件拼裝要求。

這款機(jī)器人預(yù)計(jì)本月底運(yùn)達(dá)海太長江隧道項(xiàng)目現(xiàn)場，組裝完畢后于明年2月初吊裝下井。